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结构光测量系统中多视点云自动拼合算法_论文

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维普资讯 http://www.cqvip.com 第2 8卷 第 6期  20 0 8年 6月   文 章 编 号 :0 1— 0 1 2 0 )6— 5 4— 3 10 98 ( 08 0 1 1 0  计 算机应 用   Co p tr Ap lc to   m u e   p ia ins Vo . 8 No 6 12   .   Jn 0 8 u e2 0   结 构 光 测 量 系统 中 多视 点 云 自动 拼 合 算 法  车 向前  赵 , 灿  孟 祥 林  程 俊 延  王 国权  , , , (h_ q 13 cn  c ex @ 6 .o ) (. 1 黑龙 江 科 技 学 院 计 算 机 与 信 息 工 程学 院 ,哈 尔 滨 10 2 ; 2 黑 龙 江 科 技 学 院 机 械 工 程 学 院 ,哈 尔 滨 10 2 ) 50 7 . 5 0 7  摘 要 : 结构光测量 系统的 实际测量需要 出发 , 出一种向待测物 体表 面粘 贴参 考点 , 而利用参考点信 息来  从 提 从 自动拼合不 同视 角点云数据 的算法。该算法首先 采用一种 改进 的区域识别 与最 小二 乘法相 结合的方 法准确提 取参  考点形心 , 并根据计算机视 觉理论 求解 出参考点的三维坐标 , 然后 根据参 考点的空 间特征 不 变量 , 出了参考点快速  提 匹配算法 , 而获得不 同视 角 中的参考点对应 关 系, 从 最后采用四元数分解 算法求解 出旋转 与*移矩阵 , 实现 了点云的  自动拼合。 实验 结果验证 了该算法 的有效性及 实用性 。   关键词 : 结构光测量 ; 参考 点; 多视 点云 ; 四元数法 ; 自动拼合  中 图分 类号 : P9 .  T 3 14 文献 标 志 码 :   A Au o a i  u t— i w  o n   l u   e g ng a g r t m   t m tc m liv e p i t c o d m r i   l o ih u e  n s r t e l htm e s e s s e   s d i   t uc ur   i   a ur   y t m g C   a g qa   HAO C n , ME HE Xin — in ,Z  a  NG  a g l   C Xi n — n , HEN J n r g , W A i G  u — n   i NG  u — u n G oq a   ( .colfCm ue n   fr ai   n i ei ,H i n] n  nvrt   c nea  ehooyHabnH i n a g102 , hn ; 1 Sho o o p t a dI om t nE gn r g eogi g U i syo Si c n Tcn l , ri eo ̄in  50 7 C ia    r n o e n l a ei f e d g   l 2 Sho o  ca i l n ier g e n ] n  nvrt   c nea dTcn l yHa n 如  n  50 7 C /a  . col Meh nc   gnen ,H i gi g U i syo Si  n  e o o ,  ̄i    f aE i o l a ei f e c h g g102 , hn ) Ab t a t s r c :An a t ma i mu t ve   o n  l u   r ig ag rt m  o   tu tr   i h  a u e s se w s p e e t d    u o t   li iw p it c o d me gn   lo i c — h fr sr cu e l t me s r   y tm  a   r s n e . g F md ,al mp o e   e i n i e t ia in i tg ae   t  e s—q ae   l o t m wa   s d t   o u e t e c ne   f t e i y l  i r v d r go   d ni c t   ne r td wi l a ts u r s a g r h   s u e   o c mp t  h   e tr o  h   f o h i r fr n   on   c ur tl, a  h   ee e ce p ita c aey nd t e3D  o r nae o her f rnc   itwa   s e ti e  h o g  h  he r   fma hie vso   c odi t  ft  e e e epon  sa c ran d t r u h t e t o y o   c n   iin. T e , b s d o  h  n ai bl y o  p t l h r ce ,a rp d r fr n e p i t th n   lo t m  s p t o w r     c u r   e hn a e   n te i v ra i t  f a i   a a tr   a i  eee c   o n  c ig ag r h wa  u  r a d t a q i t   i s ac ma i f o eh c re p n i g r lt n h p b t e n te r fr n e p it  i   i e e t iu la ge .L sl ,t er tt n mar   n  rn lt n or s d n   eai s i  ew e  h  e ee c   on sw t d f r n  s a n ls a t o o h f v   y h  oa i   t x a d t sai   o i



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